ドローンマニアックス

自動制御プログラムがないトイクワッドコプターの場合、微調整はアナログなトリム操作で行う事ができます。意外と重要なトリム機能について

トリムとは、わずかなズレなどを微調整する際に利用する機能で、ドローンに限らず、ラジコンカーやラジコンボートなどでも使われています（スロットルトリム：出力調整/ステアリングトリム：ハンドル角調整）。ドローンにおいてのトリムの場合、初心者講座でも解説したキャリブレーション/ジャイロリセットを行った状態で離陸した後、無操作状態で機体が流れた方向の逆側に傾きを調整するという感じの操作になります

ドローンで行えるトリム操作は6つあります。基本的には、前後左右の4方向の機体の流れを上下、左右スイッチで微調整します。アナログでも状態がわかりやすいように基準位置（±0）にあわせるとビープ音がなるのが基本です。

左右の旋回力の調整も行う事ができます。実はこの左右の旋回力の調整というのは、基本的には使う事はほぼありません。これを利用するケースは非常に特殊ですが、無操作のホバリング中に機体の向きが勝手に変わる場合です。

このケースの場合、考えられるのは、4つのモーターのどれかが正常に回転していない（ゴミなどが付着している）、あるいは、1～2か所のモーターの寿命が違い可能性です。ドローンの設計上、4つのモーターが均等な出力で飛行するようになっているため、一部のモーターがその出力に満たない場合、バランスが取れずくるくると回ってしまうのです。

こうなった時、初期状態であれば非常にゆっくりと旋回しはじめるので、もし飛行中にその状況が発生したら旋回トリムで調整して対応、あるいは一度着陸させて、プロペラやモーターにゴミが巻き付いてないか？を確認するという作業が重要になります

最近多いのは、コントローラーなしでスマートフォンアプリとWIFI接続し、アプリ画面を使って操作するタイプです。実はこちらも電子制御ですがトリム調整は可能です。ただ、WIFI接続による通信切れや操作しながらの画面タップの誤操作など、アナログタイプに比べると微調整操作が難しいというデメリットはありますが、スマートフォンひとつあれば大きなコントローラーを持ち運ぶ必要がないという事で、今後も増えてくるタイプだと思います。ただ、飛ばして遊ぶ！という目的であれば、コントローラーとワンセット+コントローラー側でアナログトリム操作を行ったほうが楽に感じると思います

はっきりいってトリムは何の問題もなければ使う事はない機能です。水平な場所に置いてキャリブレーション/ジャイロリセットを行って離陸した後、機体が流れるようであれば調整するという使い方になります。ただし、離陸後に操作しなければいけない状況が発生するケースもあります。

飛行中に旋回操作をしてないのに勝手に旋回し始めると通常の前後左右の移動も進行方向のズレが発生してしまうため、速やかに旋回トリムを行うか、飛行をやめて緊急着陸をして原因を特定（ゴミの付着なのか、モーターの劣化なのか）する事が大事です。トリムはあくまでも予備対応機能と覚えておくといいです