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ドローン初心者講座 オプティカルフローポジショニングとは?

最近増えてきたオプティカルフローポジショニング機能搭載トイドローンについてメリットとデメリットを解説
オプティカルフローは空間認識、パターン認識です。高性能なドローンではオプティカルフローポジショニングという形でほとんどの機種に内部搭載されています
トイドローンの場合、オプティカルフローセンサーカメラとしてボディ下部についています
ホバリング姿勢になった際に認識した空間データと姿勢が崩れる=センサーが最初に認識した位置とのズレを自動的に修正する機能です。GPSの場合は、衛星を使った座標特定による空間認識ですが、オプティカルフローは位置記憶と自動修正です
通常、GPSがついてないAlutitude holdのみの場合、横風やトリミングズレの重量バランスなどでその場にホバリングしてるつもりでも流される事があります
しかし、このオプティカルフローセンサーがついてる場合、機体が傾いた際、真下のセンサーで捉えている映像のズレを検知して、姿勢を水平に自動制御してくれるという機能です
このオプティカルフローのセンサーにもよりますが、カメラによって映像として捉える他、赤外線センサーによる光学測位タイプもあります。例えばこちらのFY919という機体がその光学測位タイプです
こちらは純粋なオプティカルフローとは違い、イメージで言えば、やじろべぇのように水平に対し、垂直の一本線を真下に伸ばした感じで、その垂直バランスが崩れたら、まっすぐに直す=姿勢が安定するというちょっと変わった機構です。
カメラ精度が悪いのか機体のトリミングがおかしいのか右によれるという癖を感じました。その辺がカメラセンサーと光学測位の精度の差なのかもしれませんね

オプティカルフローポジショニングのメリット

オプティカルフローポジションニングセンサー搭載のドローンの最大のメリットは姿勢制御の安定性とGPSなしでも風が吹いても流される事なくその場ホバリングが可能という点
例えば私が所有しているPARROT MAMBOもオプティカルフローがついてます。実際に飛ばした映像でみてもわかるとおり、まったく横風に流される事なく空中待機していますよね
あれ?ピジョンポジショニングだったっけwどっちも似たようなもんって覚えておけば問題ない(゚∀゚)アヒャ
これがオプティカルフローの最大のメリットで、コントローラーから手を離してもドローンが勝手にどこかに行ってしまうという心配がありません
GPS機であっても、室内だとGPSが使えずAlutitude Hold操作になるため、そういう意味では室内機でオプティカルフローついてるとモノにぶつけたりしないで遊びやすいかも

オプティカルフローポジショニングのデメリット

さて、そんな便利なメリットを持つオプティカルフローポジションニングにも用途が変わればデメリットはあります
例えば空撮目的で飛行してる際に、急激にコントロールレバーから手を離すと、強制的に水平安定ホバリング姿勢を取ろうするため、カメラ角度がぎゅん!と前方になってしまい被写体がカメラ画角から外れてしまいます
また同様にレース感覚でコーナーリングする際にもデメリットがありますね。これは操作慣れの問題かもしれません
例えば、大きく弧を描くように旋回する際に、あえてニュートラルにして進む惰性の力を利用して旋回操作を行おうとした場合、レバーをニュートラルにした時点で姿勢制御がはじまりブレーキのようにぎゅん!って止まってしまうなどがあります。
特にAlutitude Holdは推進力を惰性にして飛ばす感覚なのでオプティカルフローによって自動姿勢制御がかかると・・操作しづらいな(;´・ω・)と感じる部分も出てくるかもしれません。そういう意味ではびゅんびゅん飛ばして遊ぶのには邪魔な機能というデメリットがあります

オプティカルフローまとめ

トイドローンを飛ばしてみたいけど、まだ操作に慣れてなくて怖いとか、Alutitude Holdのみで風に流されて場所が変わるのが嫌という人であればオプティカルフローはついてたほうが安心かもしれません。おそらくDJI TELLOなどライトユーザーで飛ばす人が増えてきたのはそういった自動制御が充実してるから気軽に飛ばせるのかもしれません
逆に操作を楽しみにたい!といういう人であれば、オプティカルフローという自動制御はないほうがいい(-_-;)と思うかもしれませんね
でも実はオプティカルフロー搭載でもびゅんびゅん飛ばせるのが、私が所有しているPARROT MAMBOという機体なんですよね( ̄▽ ̄)こいつの旋回は特殊で、スピードを殺さず高速コーナーリングができておもしろいのでおすすめです

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